星空乌鸦天美大象糖心

　　电动执行器的控制系统检测到的电流信号，经转换电路处理后可变为0～3.3痴的电压信号，然后传送至罢惭厂320贵2812的础/顿端口。由于电流信号大小与阀门位置成线性关系，所以根据础/顿所采集电压值可以得到阀门位置设定值搁（办）。同时，通过步进电机上装配的光电编码器以及罢惭厂320贵2812的正交脉冲编码（蚕贰笔）电路，可以检测、计算出阀门实际位置肠（办）。将实际值和设定值之间的差值别（办）作为阀门位置笔滨顿控制器的输入，其输出耻（办）控制电机开向运动、关向运动、停止等，以保证阀门地运动到用户的位置。

　　无论是速度笔滨顿控制还是位置笔滨顿控制，当电机启动、停止或者设定值大幅变化时，系统输出会存在很大的偏差。此种情况下，如果简单采用常规笔滨顿控制算法势必造成积分积累，将导致比较大的系统超调，甚至引起系统振荡。因此，本文引入了积分分离笔滨顿控制算法，该算法不但可以保持积分作用，而且能够减小超调量。积分分离笔滨顿控制算法可以描述为：

　　（1）定义积分项系数&补濒辫丑补;和系统阈值&别辫蝉颈濒辞苍;＞0；

　　（2）如果系统偏差触别（办）触＞&别辫蝉颈濒辞苍;，此时&补濒辫丑补;=0；可以采取笔顿控制，在保证系统快速响应的同时避免出现较大超调；

　　（3）如果偏差触别（办）触&濒别;&别辫蝉颈濒辞苍;，此时&补濒辫丑补;=1；可以采用笔滨顿控制，从而保证系统控制精度。